Az NVIDIA bemutatja a szimulált járástól a valódi Microduckig vezető utat
Október 21-i útmutatója összekapcsolja az Isaac Lab tanítását, a szimulációs ellenőrzést és a fizikai robothoz exportált járásvezérlőt.
Az NVIDIA útmutatója szerint a járásvezérlőt szimulációban tanítják, ott kiértékelik, majd ONNX-modellfájlként exportálják a Microduckhoz. A fizikai telepítéshez beállított robot, működő fedélzeti szoftver és támogatott vezérlő, például párosított játékvezérlő szükséges. A megfigyelések sorrendjének, normalizálásának és a vezérlési kimenetek skálázásának meg kell egyeznie a tanításkor használttal: önmagában egy fájl exportálása még nem jelenti a dokumentált átadás befejezését.
A telepítési útmutató tisztázza a munkafolyamat számítógépes követelményeit. Az Isaac Lab alapértelmezésben a Newton fizikai rendszert telepíti; az Isaac Sim választható kiegészítés. Az alapértelmezett tanítási környezet támogatott NVIDIA grafikus processzort igényel, a CUDA 13 szoftverkörnyezete pedig Turing vagy újabb hardvert követel meg. A memóriaigény a feladattól, a párhuzamos szimulációktól és a kamerás terheléstől függ. A megjelenítés nélküli Newton-szimulációhoz nem szükséges RTX-hardver, de a hozzáadott képkészítő vagy interaktív megjelenítő saját követelményeket támaszt. Az ajánlott uv-telepítés kezeli a Python-környezetet.
A robot működési útmutatója elmagyarázza, mit változtat meg a járásvezérlő cseréje. Ha a Microduck éppen jár, a csere betöltésekor alaphelyzetbe tér, betölti a modellt, majd folytatja a mozgást. Ha ül vagy mozdulatlanul áll, a csere nem mozgatja meg. A mentett választás újraindítás és szoftverfrissítés után is megmarad. A hibás bemeneti vagy kimeneti alakú modellt a rendszer módosítás előtt elutasítja; sikertelen betöltéskor megőrzi az előző vezérlőt. A járáshoz rendelt hely visszaállítása az alapértelmezett vezérlési modellt állítja vissza.